理想ONE辅助驾驶系统初识：一套不够丰富但足够
进入2020，高级驾驶辅助系统（ADAS）成为越来越多车主在购车时的刚需，因此也不断有车企将ADAS作为一项“标配”来进行宣传，理想汽车就是其中之一。
虽然理想旗下的首款车型ONE已经上市半年交付超万台，但依然有许多非车主朋友对理想的ADAS系统不甚了解。那么今天我们就通过《初识》专栏的第三期内容，来一起认识一下理想ONE的ADAS系统吧。
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理想辅助驾驶
与许多车企不同，理想并没有为自己的ADAS系统单独命名，在理想ONE的整车系统中，是作为一项名为“辅助驾驶”的功能而存在的，属于 Level 2 级别（SAE）的自动驾驶。
理想ONE支持整车OTA，所以其辅助驾驶功能往往会随着整车固件的OTA而进行更新。目前，理想ONE的固件版本已更新至V1.3.6。
硬件组成
理想ONE的辅助驾驶硬件组成与特斯拉 Autopilot早期版本相类似，其中传感器共包括：
•1个前置双目摄像头
•4个环视摄像头
•1个前置毫米波雷达
•12个超声波雷达
上图为理想ONE搭载的前置双目摄像头。值得注意的是，双目摄像头中仅有一颗被真正用于辅助驾驶系统，另一颗摄像头则主要用来采集道路数据，不参与辅助驾驶功能开启时的识别。双目摄像头下方的独立摄像头是行车记录仪。
4个环视摄像头分别位于理想ONE的车头、车尾、以及左右外后视镜下部。这4颗摄像头同样不参与辅助驾驶功能的环境识别，仅用于组成360度全景影像以及自动泊车/驶出功能。
理想ONE的视觉处理芯片为Mobileye EyeQ4，前置摄像头的视频信号就由它来处理，可以实现车道识别、图像语义识别等，它也是整套系统和核心之一。
理想ONE的这套系统仅有一个毫米波雷达，位于前格栅底部，主要用于前方较远距离物体的感知。
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上图为位于车身四周的超声波雷达。由于环视摄像头不参与环境感知，侧向和后向物体的感知则主要由12颗超声波雷达负责，探测距离为10~20米，相对较短。这就导致，理想的这套系统在工作时无法及时感知到由较远距离快速靠近的侧后方车辆，在使用自动变道功能时有一定的安全风险。
可实现功能
目前，理想的辅助驾驶系统可以实现车速控制、转向辅助、LKA车道保持、车辆/行人识别、ACC自适应巡航、来车监测、自动泊车入位、自动驶出车位等基础功能。基于这些，理想还可以实现全速域跟车，也就是L2级辅助驾驶模式。
在车道保持模式下，车辆会自动保持在当前车道中央行驶，并在遇到前车时自动跟车。在行驶到拥堵路段时可自动减速并跟停，待前车移动后还可自动跟随起步。
理想的辅助驾驶功能由一个专门的操纵杆控制，位于方向盘的右侧。该拨杆的存在使得理想ONE的辅助驾驶功能仅需右手便可轻松实现所有操作。在满足要求时，将该拨杆向内（即驾驶员方向）拨动一次，可以开启ACC自适应巡航；向内再拨动一次即可开启车道保持模式。
上图为车辆启动后的状态。可以看到，理想ONE的辅助驾驶支持ALS（模拟车道显示），并且界面位于液晶仪表盘正中，占据了很大部分。该功能是车辆启动后自动工作的，即便不开启车道保持也会持续显示车辆周围车况。
当车辆满足系统启动要求时，仪表盘上会显示出灰色的方向盘图标，这时就意味着车道保持功能已可开启。这时即可通过拨动操纵感进入ACC自适应巡航或者车道保持模式。
上图为开启车道保持功能后的仪表盘界面。可见，当前车道的车道线变为蓝色实线，小方向盘图标和限速图标均显示蓝圈，相邻车辆可见，这代表系统工作正常。
当车道保持中遇到前车时，系统会自动跟车并匹配目标车速，与前车保持适当的距离。此时前车会在ALS中以蓝色模型示出，并在其底部有蓝色方框标识。
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此时，可以通过旋转操纵杆顶部的旋钮来控制与前车的车距，以适用于不同的车速和工况。
开启车道保持功能，车速需在30km/h以上，且道路两侧的标线完整清晰，可以让系统正确识别到车道。当系统成功开启后，即便车速低于30km/h或者临时停车也不会立刻退出。但暂时的停车（如拥堵或等红绿灯）时间不能超过120秒，如停车时间超过120秒，则需要驾驶员轻踩加速踏板启动。
此外，由于系统本身是一套辅助系统，当出现危险车况或者驾驶员长时间未把持方向盘等情况时，仪表盘上会呈现显著的提示并伴随声音提醒。
理想ONE的辅助驾驶系统支持变道辅助功能，也就是自动变道。开启该功能后，在车道保持状态下且车速高于60km/h时，拨动转向灯杆，车辆就会自动进行变道操作。
此为车辆在进行自动变道时的仪表盘显示。可见车道一侧的实线会变为虚线，且跟车目标会自动切换到相邻车道的前车，当车辆完成变道后会再次进入车道保持模式，车道线再次变为实线。
但由于前文提到的，理想ONE并没有配备侧向和后向的中远距离雷达，所以并不能很好地识别到侧后方的车辆，所以在使用该功能时需要车主反复确认，一定程度上降低了该功能的实用性。
